《Unified Particle Physics for Real-Time Applications》中关于气体涡旋力的求解问题

如题,基于粒子系统的涡流力应该怎么算?
特别是该文献中的公式32中的ω怎么得到的?
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如能赐教,不胜感激。

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用雅可比矩阵来算