使用的是GAMES103 homework1里的impulse-based collision。本来还在想浮力怎么formulate出来，因为理论上来说，要在刚体和液体接触的表面上，做一个压强的积分。没想到在试着写代码的时候，grid和rigid body之间的impulse自动表现出来浮力的样子，感觉很神奇。
现在还有好几个不太好的地方，比如碰撞检测非常粗暴直接，没有多少优化，再比如还是会观察到一些粒子浸入刚体里面的现象，感觉和particle to grid的时候，动量错误分配到了刚体里面有关。