关于Co-rotated Linear Elasity的等价形式的困惑

大佬们,小弟想问一下Co-rotated Linear Elasity这个里面,将deformation gradient变为F=RS,S=RTF,然后通过SVD分解,S=V\SigmaVT。最后是怎么变换为下面的两种形式的,有点困惑,希望大佬们能解答一下