我是按照第九课中，隐式积分hessian的公式推导的，我是打算先求出 dP/dF_pq 的3x3 的矩阵 跟最后一项double contraction， 然后在求 dP_rs/dF 的3x3的矩阵，跟第一项double contraction。但是我求到后面有点不知道该怎么做了，如下图。是有更简单的方法吗？ 请问有可以参考的地方吗？
推导我不大会，但实现可以参考 https://viterbi-web.usc.edu/~jbarbic/femdefo/sifakis-courseNotes-TheoryAndDiscretization.pdf
我看了这个，但是我还是不知道exactly hessian 该怎么算，不过他提供了一个matrix-free的方法。我后来看了 http://www.tkim.graphics/DYNAMIC_DEFORMABLES/DynamicDeformables.pdf 我觉得这个更清楚。
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感谢推荐，之后我也去看看这个