What I Do？
我尝试在mpm99的代码基础上，加入一个风车（刚性固体，固定在某点处，绕着该点旋转。）
前情提要：我根本不懂mpm的理论，代码是靠着直觉摸的，我希望它能有点模样。
情形一
这个场景下风车匀速转动，与流体发生交互。风车会改变流体的运动状态，但风车的运动状态不受流体影响。
实现方式是：使用额外的粒子来表示风车，在做p2grid时，风车粒子也一起scatter到grid上。因为风车不会发生形变，所以风车的F和J都不更新。
#情形二
我希望能让风车的运动靠水流来驱动。我所掌握的公式仅有：力矩=力×力臂。
于是我在情形一的基础上，在grid2p时，add up风车上所有粒子的：
a_p.dot(c_p-c0)
这里的a_p表示风车粒子p相对于质心位置的角加速度，c_p表示粒子的位置，c0是质心位置。液体和风车交互的时候，没有考虑液体的重力对风车运动状态的影响。
这个情形下的模拟结果一点也不正常。我不知道我的思路是不是错的。
#情形三（playing）
请大家欣赏我的滚筒洗衣机 。
